Rakvere kihelkond asutati 14. sajandi lõpul või 15. sajandi alguses Virumaal. Kihelkond piirnes läänes Kadrina, põhjas Haljala, idas Viru-Nigula ja lõunas Viru-Jaagupi kihelkonnaga.
Tänapäeval kuuluvad ajaloolise Rakvere kihelkonna alad, mille keskosas on Rakvere linn, Lääne-Virumaa koosseisu.
Ajaloolisi esemeid on Rakvere kihelkonnas kogunud E. Rosenberg 1913. aastal. Saadud vanavara on arhiveeritud esemefondi numbrite all ERM 18121-18222. A. Voolmaa 1956. aastal välitööde käigus kogutud teabematerjalid on leitavad ERM EA 61 veergudel.
Rakvere kihelkonna rahvarõivad kuuluvad Põhja-Eesti rahvarõivarühma.
